Nasza placówka jest jedną z najstarszych istniejących w mieście. Tradycja przedszkola sięga 60 lat. Początki istnienia wiążą się z Powiatowym Zarządem Ekonomiczno- Administracyjnym Szkół, przy którym przedszkole istniało jako Państwowe Przedszkole Nr 4. W późniejszych latach zlokalizowane było przy Wydziale Oświaty na ul. Marcelego Nawotki (obecnie ul. Zielony Rynek). Początkowo istniały 2 oddziały. Z chwilą przeniesienia Wydziału Oświaty na ul. Sądową liczba oddziałów zwiększyła się do trzech ale siedziba przedszkola pozostała na ul. Zielony Rynek. Dopiero w 1992 r. przedszkole przeniesiono na ul. A. Zawadzkiego obecnie, w wyniku zmian w nazewnictwie, ul. Z. Krasińskiego . Od tej chwili przedszkole funkcjonuje jako Miejskie Przedszkole Samorządowe Nr 4.
Na przestrzeni lat funkcję dyrektora placówki pełniły:
p. Głodowicz
p. Wilamowicz
p. Alicja Smolińska
p. Krystyna Imiołek
p. Barbara Wirgowska
p. Longina Fabisiak
p. Hanna Kasztelan
p. Agnieszka Przytulska-Chyl
We wrześniu 2004 r. doszło do połączenia sąsiadujących ze sobą MPS nr 4 oraz MPS nr 5 w jedną placówkę - Miejskie Przedszkole Samorządowe Nr 4 w Mławie. Obecnie jesteśmy jedną z czterech samodzielnych placówek oświatowych w naszym mieście ale trzeba nadmienić, że jako jedyni funkcjonujemy z grupami o charakterze integracyjnym. Grypy integracyjne powstały w 2003 roku z inicjatywy grupy rodziców dzieci niepełnosprawnych oraz Dyrektora przedszkola. Wpływ na zaistnienie tych specyficznych oddziałów miał szacunek do indywidualnych potrzeb i możliwości dzieci oraz zatrudnianie wyspecjalizowanej kadry pedagogicznej.